OPENCV旁路相机参数细化在stitching_detailed.cpp

Question

我正在stitching_detailed.cpp使用平板上的X射线图像。 stitching_detailed.cpp分两步估算相机参数：

1. 使用HomographyBasedEstimator

   进行粗略估算

   HomographyBasedEstimator estimator; vector<CameraParams> cameras; estimator(features, pairwise_matches, cameras);

2. 使用Ray或Reproj算法微调相机参数。

有时会发生第一步估计的初始参数足够好，但是经过第二阶段后，相机参数已经过了 -1.#IND值。

我尝试通过删除以下行来跳过相机参数细化步骤：

(*adjuster)(features, pairwise_matches, cameras);

因此，相机参数保持良好状态（无-1.#IND），但拼接结果非常糟糕。我选择了一个案例，其中程序能够通过相机细化步骤正确拼接。我从工作解决方案中删除了第二步并检查了相机参数。有和没有相机细化步骤的相机参数保持不变（旋转矩阵和不同焦距的微小变化。ppx和ppy保持完全相同）。我的问题如下：

1. 我可以从我的应用程序的stitching_detailed.cpp中删除哪些步骤。 （照明是相同的，只涉及翻译和轮换）。

2. 我可以跳过相机参数优化步骤。如果是这样的话？

我正在使用opencv 2.4.9。