Question

我正在实施A*最短路径算法。 Openlist部分存储将要访问的所有节点。该列表就像一个优先级队列，第一个元素具有最小的成本值，因此在每次迭代中，我们只需弹出第一个元素并访问它。但是在迭代中，我们需要遍历此节点的邻居并检查邻居是否在Openlist中。

这意味着这个Openlist需要支持两种类型的操作：

自动排序
查找节点（按其ID）

这里的问题是Openlist将按成本值排序，而查找需要基于邻居节点（相邻节点）的ID。所以我在考虑使用set，其中元素是节点。但是我不知道如何通过它在这个集合中的ID来查找元素。

struct astar_node
{
    string id;
    double f;  //estimated cost;
    double g;  //distance from source to this node;
    double h;  //heuristic cost from this node to target;
};  

struct openlist_compare
{
    bool operator()(const astar_node &node1, const astar_node &node2 ){
           return node1.f < node2.f ;
    }
};

std::set<astar_node, openlist_compare> Openlist;

Answer 1

C ++容器，如std::set，std::map，std::list和std::vector以及其他容器，是＆＃34;单一目的＆＃34;或＆＃34原语＆＃34;容器。每一个都具有某些独特的特性，使它们与其他容器区别开来;否则，当然没有理由首先拥有所有这些容器。

std::set的目的是按值查找容器中的值，并在集合中仅存储唯一值，即

。

与其他关联容器一样，std::set允许您指定一个可选的比较器类，它实际上指定了＆＃34;值＆＃34;表示对于容器中的每个实际值。而且，您已经这样做了，实际上，只定义了f类的astar_node成员，这对于定义集合包含的内容很重要。 astar_node的所有其他成员的所有其他值都将被忽略。

一旦完成，就std::set而言，就是这样。该集可以由astar_node::f查找，就是这样。这是在集合中查找内容的唯一方法。

正如我在开始时所说的那样，std::set和其他人是＆＃34;原始＆＃34;容器，有时你会需要一些更复杂的东西，就像这里的情况一样。在这种情况下，您可以使用多个容器，并以实现所需结果的方式组合它们。没有法律禁止使用多个容器来存储单组数据。没有法律规定您必须使用单个容器来执行您需要执行的所有操作，并使用特定的数据集合。

在此，据我所知，您还需要能够通过astar_node值在集合中找到id。

精细：

typedef std::set<astar_node, openlist_compare> openlist_t;

openlist_t Openlist;

std::map<std::string, openlist_t::iterator> OpenList_by_id;

在insert() astar_node OpenList insert()之后，openlist_t会返回astar_node中新元素的迭代器。您将获得插入的OpenList_by_id的迭代器。取这个迭代器，并将其放入id，密钥为OpenList。

现在，如果要在id中找到remove的内容，请使用地图查找迭代器，然后取消引用它。问题解决了。

此外：

astar_node（）来自std::set的{{1}}也需要从OpenList_by_id查找地图中删除其迭代器。
由于std::set包含唯一值，因此您需要处理集合中已存在astar_node f的情况，并适当处理此情况。

C ++设置如何按值对集合进行排序并按键搜索

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