Question

我有一个C ++设计，我有两个状态机A和B，运行在两个不同的FreeRTOS任务中，如下所示：

A::task()
{
    while (1)
    {
        switch (m_state)
        {
        case A1:
            // Do A1 stuff
            break;
        case A2:
            // [1] Do A2 stuff before yielding to B::task()
            // [2] Do more A2 stuff after resuming from B::task()
            break; // [3]
        default:
            break;
        } // switch: state
    } // while: task loop
}

B::task()
{
    while (1)
    {
        switch (m_state)
        {
        case B1:
            // Do B1 stuff
            break;
        case B2:
            // Do B2 stuff
            break;
        default:
            break;
        } // switch: state
    } // while: task loop
}

现在，B能够更改A的状态（异步，通过回调）。这一切都运行正常，但我想要做的是当A的机器“状态”发生变化时重新启动（即break与上次运行任务时的行为相同< strong> [1] ），以便旧的状态 [2] 中的代码在点击break [3] 和州改变生效。

我能实现这种行为吗？

Answer 1

不，我相信你想要做的事情并不像你所描述的那样合理。当任务A被抢占时，调度程序保存任务A的上下文并恢复任务B的上下文。任务A的保存上下文包括切换时使用的局部变量和程序计数器（指令的地址）正在执行）。为了恢复上下文A以使其在不同的位置运行，您必须在恢复它之前编辑任务A的已保存上下文。而且我认为这不是一件合理的事情。

我不确定这是一个好主意，但考虑任务B是否可以在任务B更改任务A的状态时删除并重新创建任务A.也许任务A可以在任务B更改A的状态时重新启动。

另一个想法是使任务A在任务中间不能被抢占。如果任务A的状态太大而无法长时间禁用抢占，则状态可能会分为多个较小的状态。

在其状态被另一个任务更改后重新启动任务

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