Question

Malmo是微软的Minecraft AI框架，包括游戏本身的mod，以及用于发送输入和接收有关世界数据的多平台框架。

Minecraft的瞄准是圆柱形的。它存储在偏航（左和右）和俯仰（上下）中，而不是全开旋转四元数。偏航从最左边的-180度开始，到最右边的180度。俯仰从-90指向直接向上（天顶）到90直接向下（最低点）。在我的代码中，我将它们存储为Vector2（重新设置为与XNA类似），使得X代表Yaw，Y代表Pitch。

我无法创建一个连续瞄准目标算法，以便AI能够将其相机瞄准给定的目标偏航和俯仰。因为在允许连续运动的同时这样做的唯一方法是通过连续瞄准（设置偏航和俯仰速度而不是值），我需要反复增加偏航和俯仰朝向目标方向。

我是通过将目标方向存储在可空属性中来实现的。如果属性为null，则表示不更改目标。否则，每次调用更新方法时，减去存储值（目标瞄准）和当前瞄准（通过参数提供）之间的距离。然后它缩放差异，使得偏航或俯仰为1（最大速度），而另一个正确地按比例分配。这个比例Vector2速度被分成偏航和俯仰，然后通过turn和pitch命令发送给客户端。一旦在目标方向的10度范围内，目标就设置为空。

在纸面上，似乎这会使相机的目标直接朝向目标方向（不包括偏航环绕）。但是，客户端的音调通常会直接超过目标方向，尽管更新方法发送的pitch命令指向相反的方向。这意味着音调以某种方式被“卡住”在天顶和最低点，但是自我修复并“转过来”并在几秒后卡在相反的极点上。在转身前花费的时间似乎每次都呈指数级增长（或者可能是二次方式）。

以下是我的目标更新方法的源代码：

public void UpdateAim(Observations obs)
{
    // AimTarget is a Vector2? property
    if (AimTarget == null || obs == null)
    {
        return;
    }

    if (AimTarget.Value.Distance(obs.Aim) < AIM_CLOSE_ENOUGH) // < 10
    {
        Logger.LogInfo("Reached {0}", AimTarget.Value);
        Look(Vector2.Zero);
        AimTarget = null;
        return;
    }

    double deltaYaw = AimTarget.Value.X - obs.Aim.X;
    double deltaPitch = AimTarget.Value.Y - obs.Aim.Y;

    // These two are stored as private Vector2 fields
    deltaAim = new Vector2(deltaYaw, deltaPitch);
    scaledAim = deltaAim / Math.Max(Math.Abs(deltaAim.X), Math.Abs(deltaAim.Y));

    Look(scaledAim); // sets continuous aim velocity
}

{简介}源代码Look(Vector2)：

public void Look(Vector2 direction)
{
    // Agent is an AgentHost property
    Agent.sendCommand("turn " + velocity);
    Agent.sendCommand("pitch " + velocity);
}

在主游戏循环期间，

UpdateAim()每秒被调用20次（尽管我已经尝试过高达50次，低至5次）。

在我最后一次运行AI（最终陷入困境）时，我的瞄准调试数据看起来像这样：

// Format: (yaw, pitch)
Target Aim: (134.75, 27.90)
Actual In-Game Aim: (-6.50, 90.00) // Lines up with MC's debug screen
Delta Aim :  (145.17, -62.10) // Total degrees needed to go in yaw and pitch
Scaled Aim Velocity: (1.00, -0.43)

缩放的目标速度是提供给Look()的目标速度。正如你所看到的，投球速度是假设的，但是实际的游戏中目标仍然是90，并且由于某些原因没有得到纠正。我在做数学吗？

Answer 1

从我所能看到的一切，数学都是优雅的并且结束了。如果在最低点的俯仰速度为负并且它没有向下移动，对我来说，它看起来像 Agent.sendCommand 没有正常工作。

设置速度时，它是否保持在您设置的速度，直到另一个设置为止？或者速度是否相互增加？如果音高超出范围会发生什么？

Answer 2

你可能在很久以前就设法解决了这个问题，但为了以防万一，这里有一些想法：

在Look()方法中，您有以下内容：

Agent.sendCommand("turn " + velocity);
Agent.sendCommand("pitch " + velocity);

我认为重复使用velocity是在简化SO使用代码时所做的拼写错误？否则这肯定会解释这种行为。

您的缩放代码很有趣 - 您是否有任何理由需要保持偏航速度与delta速度的比率相同？你真的需要Math.Max(Math.Abs(deltaAim.X), Math.Abs(deltaAim.Y))一词吗？这两个动作（偏航和俯仰）是完全独立的，所以没有理由依赖它们，除非它以一种我没有发现的聪明方式提高性能。
您可能需要考虑振荡/阻尼。想象一下你的偏航是正确的（deltaYaw == 0）。缩放意味着您的音高增量速度始终处于最大值（1或-1，具体取决于方向）。换句话说，即使增量间距仅为0.0001，您仍将以最大速度进行调整并显着超调。（显然使用AIM_CLOSE_ENOUGH会对此有所帮助，但我认为它仍然可能会出现振荡 - 特别是如果你有一个高turnSpeedDegs集 - 请参阅http://microsoft.github.io/malmo/0.17.0/Schemas/MissionHandlers.html#element_ContinuousMovementCommands）
< / LI>
有关此类工作的示例，请查看cart_test.py示例 - https://github.com/Microsoft/malmo/blob/master/Malmo/samples/Python_examples/cart_test.py

这是相关的代码段。 yaw_to_mob是目标偏航，yaw是玩家目前的偏航。
```
# Find shortest angular distance between the two yaws, preserving sign:
deltaYaw = yaw_to_mob - yaw
while deltaYaw < -180:
    deltaYaw += 360;
while deltaYaw > 180:
    deltaYaw -= 360;
deltaYaw /= 180.0;
# And turn:
agent_host.sendCommand("turn " + str(deltaYaw))
```
顺便提一下，如果你想看到振动问题，请查看MazeRunner.py示例（与cart_test.py位置相同）并将turnSpeedDegs增加两倍或三倍。 Minecraft在渲染刻度时更新俯仰/偏航，而不是世界刻度时间，因此较慢的渲染速度将产生更大的振荡问题。

持续瞄准马尔默的目标

2 个答案: