FreeRTOS上下文切换 - xQueueSend

Question

关于freeRTOS任务调度程序的一个小问题：

任务调度程序是在xQueueSend函数内部调用还是在下一个系统时调用？

Answer 1

FreeRTOS将始终运行能够运行的最高优先级任务。这意味着如果您使用队列，信号量，直接到任务通知，事件组，互斥，（其他任何？），以另一个任务解除阻塞的方式，并且未阻止的任务优先级高于正在运行的任务，然后调度程序将切换到未阻止的任务。例外情况是，如果应用程序编写者通过调用vTaskSuspendAll()锁定了调度程序，在这种情况下，未阻塞的任务将保持挂起，直到应用程序编写者调用xTaskResumeAll（）为止 - 在这种情况下，优先级最高的任务能够运行的将立即开始运行（在调用xTaskResumeAll（）之前返回）。