Question

目标：使用线程构建独立的Python传感器类来处理Raspberry Pi和Arduino传感器之间的通信以及一些基本的数据处理。

背景

我有一个带有一些传感器的Arduino MEGA和一个运行python的Raspberry Pi 3。 Pi向Arduino发送请求以读取其传感器值之一。我的Arduino有编码器，电机，灯，泵等，所以我创建了一个通用的python类来处理每种类型的外设。

每个python类将读取原始传感器值，将其存储在日志中，并进行一些计算。

import time
import numpy as np

class Encoder(object):
    def __init__(self, hex_address):
        self.hex_address = hex_address
        self.log = []

    def read(self):
        observation = (time.time(), raw_value())
        log.append(observation)

    def raw_value(self):
        ...Communication code...
        return value

    def speed(self, over=1.0):
        times = [obs[0] for obs in self.log if time.time() - obs[0] < over]
        rates = [obs[1] for obs in self.log if time.time() - obs[0] < over]
        return np.polyfit(times, rates, 1)[0]

然后我有我的程序的主循环

enc = Encoder('\x04')

while True:
    print enc.read()
    print enc.speed()
    times.sleep(1)

问题：

在此设置中，要让Encoder()类真正正常运行，必须定期调用enc.read()，否则数据点不会被添加到日志中

此外，如果我的程序的各个部分调用enc.read()，该怎么办？现在，根据我拨打enc.read()的时间和地点，我会获得更多或更少的数据。

此外，每次拨打enc.speed()时，即使数据未发生变化，我的Pi也必须计算另一个np.polyfit。

目标：实现线程以为每个传感器对象启动新线程。

这样他们独立于我的主线程运行。我想start()传感器，然后通过每隔X ms调用read()将新数据添加到日志中。此外，我可以实现一种update()方法，在每次调用时进行读取和所有计算。

我需要帮助：

我已经使用了一些线程类，但是在将线程编织到这个示例代码中时遇到了很多麻烦。

使用Python线程监控传感器

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