我需要将原点移动到使用pcl进行分割后获得的平面的顶点。我知道pcl函数getTransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin，它给出了转换矩阵。
但我不知道如何计算平面边缘的单位矢量。
我能够从点云中获得飞机。但不是边线的线方程或单位矢量。我试图在x-z和y-z平面上找到平面相交但是使用它我找不到所获得的平面的顶点。这是我的主要问题。我需要使用gettransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin修复平面的顶点。
有关如何沿平面边缘及其交点（用于放置原点）找到单位矢量的任何建议都会有所帮助。谢谢。