目前我有一个主题，相机发布sensor_msgs / Image消息，我有两个Gstreamer cpp文件（服务器和客户端）从/ dev / video0获取视频并将其连接到客户端。
我想使用该主题中的图像，将它们输入到服务器并将它们流式传输到客户端。我怎么能这样做？
服务器代码，在命令行中翻译：
gst-launch-1.0 v4l2src device = /dev/video0 ! 'video/x-raw, format=(string)YUY2, width=640, height=480, pass=qual, quantizer=20, framerate=30/1' ! videoconvert ! x264enc bitrate = 500 threads = 2 speed-preset = ultrafast byte-stream = true ! rtph264pay ! udpsink host = 127.0.0.1 port=1234
客户端代码，在命令行中翻译：
gst-launch-1.0 udpsrc port=1234 ! "application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264, payload=255" ! rtph264depay ! queue ! avdec_h264 ! videoconvert! videoscale! xvimagesink sync=false
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您应该考虑使用appsrc元素，以便将来自其他应用程序的数据导入GStreamer管道。
您可以在GStreamer文档中获得有关此元素的更多信息：https://gstreamer.freedesktop.org/data/doc/gstreamer/head/gst-plugins-base-libs/html/gst-plugins-base-libs-appsrc.html