PHP - SEO / USER友好URL

Question

我正在开发一个php项目，我坚持使用类别部分。类别存储在数据库中，如：

id  parent_id   category
1   0           MainCatA                    
2   0           MainCatB                    
3   0           MainCatC                    
4   1           ChildCatD                   
5   4           ChildCatE
6   2           ChildCatF

等等。

如果有人点击<a href="www.example.com/?cat=3">MainCatC</a>这样的链接，显然网址变为www.example.com/?cat=3，而其他网站也相同，那么一切正常。但我需要更改网址格式，就像有人点击<a href="www.example.com/?cat=5">ChildCatE</a>之类的链接一样，网址将变为 www.example.com/MainCatA/ChildCatD/ChildCatE ，如wordpress和magento网址格式。我需要任何建议或示例代码来实现此URL模式。我有冲浪谷歌得到一个相同的想法，但到处建议htaccess和其他不可理解的东西。可能问题的答案很长，但我需要知道这是如何工作的？

任何帮助都会非常感激。