Question

目前我在python中编写一个机器人操作系统（ros）节点。我想创建一个while循环，它一方面接受用户输入，但如果没有用户输入可以继续。

以下片段的概念是，这个python脚本始终提供“开始”或“停止”。另一个节点正在侦听发布的字符串。用户应该能够在运行时键入0或1以切换标志。

这是我的python代码：

def main():
    pub = rospy.Publisher('/start_stop', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('start_stop', anonymous = True);
    rate=rospy.Rate(10)  # 10hz
    pubStr = "Start"
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            input = raw_input()
            if input == "0":
                pubStr = "Stop"
            elif input == "1":
                pubStr = "Start"
        except:
            rospy.sleep(0.1)
        rospy.loginfo(pubStr)
        pub.publish(pubStr)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    main();

Answer 1

如果您没有找到直接在Python中执行此操作的方法，一个简单的解决方案是将用户输入移动到另一个节点：

第一个节点（我们称之为“用户输入节点”）看起来基本上与您发布的代码相似，但直接将input的值发布到主题/user_input。
第二个节点（“开始/停止节点”）在循环中发布“开始”/“停止”，具体取决于标志。此标志由侦听/user_input。

这样，开始/停止节点总是根据用户输入发布，而不等待新输入，而用户总是可以通过用户输入节点发送新值来更改标志。

此解决方案易于实施，但在您的设置中还有一个额外节点的缺点。

在运行时接受可选输入

1 个答案: