补偿滞后的正反馈

Question

我正在努力使程序尽可能准确地运行，同时保持固定的帧速率。你是怎么做到的？

正式地，我在b中有一些参数[0,1]，我可以设置它来确定我的计算的准确程度（其中0表示最不准确，0.5表示相当准确，1表示非常准确）。这个越高，我将获得更低的帧速率。

然而，存在“滞后”，在更改此参数后，帧速率在d毫秒之后才会更改，其中d可能会发生变化且未知。

有没有办法以防止“摆动”的方式更改此参数？问题是，如果我遇到低帧速率，如果我增加参数然后再次测量，它只会略高，所以我需要增加它，然后帧速率太慢，所以我需要减少参数，我得到这种振荡行为。有办法防止这种情况吗？我需要尽可能地做出反应，因为改变太慢会导致帧率不正确太长时间。

Answer 1

看起来你需要一个自适应反馈阻尼器。尝试电路类比：）

我首先尝试获取有关电路输入信号和响应性如何的更多信息。因此，我首先使算法更新b 而不是所需的值，但先前的值加或减（根据需要朝向所需的值）一个小的固定增量，比如说而是.01（忽略现在的草率响应时间）。在这样做的同时，我会收集并绘制/分析所需的＆＃34; b值，寻找：

• 变化的一般形状：平滑或宁静＆＃34; steppy＆＃34;或者＆＃34;尖刻的＆＃34;？ （尖刺需要更强的阻尼来防止振荡，陡峭的需要更弱的阻尼来防止滞后）
• 从样本到样本的值的最大/典型/最小变化
• 从样本到样本的值变化的分布（我计划算法对典型范围内的变化做出最佳反应，比如20-80％的范围，并考虑更高的变化或振荡的可接受滞后对于低于该值的值）

最终目标是能够以两种模式获得操作参数：

• high-speed tracking模式（也是系统的初始模式）
• normal tracking模式

在high-speed tracking模式下，b值更新可以是：

• 没有减弱 - 更新值是完整的期望值 - 仅当更改形状不尖刻且仅在第1个{ {1}}进入b模式后更新。这有助于减少滞后。
• 抑制 - 更新增量只是所需增量的一个分数（阻尼因子），并反映了由于{导致前一high-speed tracking值更新的影响可能无法完全反映在当前帧速率中这一事实{1}}。阻尼有助于防止振荡，但代价是可能增加滞后（总是相互矛盾的要求）。对于光滑的形状，阻尼系数会更高，对于尖尖的形状，阻尼系数会更小。

当b之前的值与其期望值之间的差值低于某个d时，可以从high-speed tracking模式切换到normal tracking模式（最终维持最少数量的连续样本）。 b最初将根据上面收集的信息和/或凭经验确定。

在mode change threshold value模式下，mode change threshold value之前的值与其期望值之间的差值仍然低于normal tracking，并且被忽略（无b更新）或更新是使用所需的值或一些平均值 - 微小的过程校正，保持帧速率几乎恒定，没有阻尼，没有滞后，没有振荡。

当处于mode change threshold value模式时，b之前的值与其期望值之间的增量高于normal tracking系统再次切换到b模式

我还会尝试大致了解mode change threshold value响应时间的样子。为此，我将算法更改为仅在每次迭代时使用期望值不更新high-speed tracking，但每次d次迭代（甚至可能重试）对于几个b值）。这应该表明通常n值变化需要多少采样周期才能变得完全有效，并应反映在阻尼系数中：更改生效所需的时间越长，阻尼应该越强，以防止振荡

当然，这只是一般的想法，可能需要进行大量的实验性试验/调整迭代才能达到满意的解决方案。