如何用Android手机使用opencv来确定球的位置

Question

我是opencv的新手，我在android中有一个opencv的项目。 我试图找到球的真实位置，如下图所示

在这张图片中，Android手机附在我的移动机器人面前，试图找到d和w。 我想也许我会使用相机的驾驶来找到焦距然后我可以使用这个fomular：

focal length = (Real heigh of ball * distance from camera to ball) / number of pixel height of ball in phone 

然而，通过这种方式，我只是找到了d，我不知道如何找到w。请给我一个找到w

的方法