精度偏差>几秒钟内15厘米

Question

我打算使用Google Project Tango设备在自主室内导航领域进行探索和研究。这应该是我的硕士论文的一部分。与此同时，我不得不将主题更改为“Google Project Tango适用于任何适度的位置应用程序”。虽然这是请求支持的官方渠道，但我希望任何Google代表都会跟进我的问题。

我几个月前开始使用1.27版本，现在我使用的是最新版本1.36。

观察到的行为：

• 设备停靠在充电站上，在测试过程中不受影响。在开始任何应用程序（Tango Explorer，Java运动跟踪，第三方和我自己的）之后，探戈在2-5秒内显示出几厘米的移位或漂移。大约15秒后没有移动或触摸设备，我有15-20厘米的偏差。有时仅在X轴上，有时在Y轴上，并且在两个轴上大多是随机偏差。

• 使用官方但预发布校准工具不会带来成功。我可以继续直到设备处理收集的信息的步骤。之后，发生以下情况之一（每次都无法成功完成此过程）。因此，我不知道原因，因为应用程序无法显示。不是一次。

  • 应用程序因意外错误而崩溃
  • 应用程序在处理后冻结，并在通知栏中显示一条消息，表明该过程失败。或者，打开通知或等待UI再次响应导致崩溃
• 该设备安装在没有电机的小型车辆上。姿势与将平板电脑放在充电座上相同。车辆以1米的低速直接用手移动。 （探戈测量正常+/- 1cm）。然后车辆以相同的速度向后移动（向后）。回到起点，测量已经+/- 5cm。更快地重复这个步骤，发生几乎20-30cm的测量失败。 （我无法告诉你确切的速度，但大约0.6米/秒）
• 尚未测量旋转精度。
• 使用方向传感器（ Sensor.TYPE_ORIENTATION ）或建议的方法与 Sensor.TYPE_ACCELEROMETER 和传感器。 TYPE_MAGNETICFIELD 不可用。在不接触设备的情况下，方向在一个方向上连续变化，直到偏离10度。由于偏差不是恒定的事实，不能进行静态或智能调整。转动90°后，传感器需要几秒钟来估算+ / - 10°范围内的新航向。
• 几乎每次我使用 Tango Explorer 录制新的 ADF 时，我至少需要尝试三次。应用程序在录制时或保存时意外崩溃。仅注意录制＆gt; 1分钟。

重要提示：每个测试都在明亮的房间内进行。在地板上和桌子上。位于客房的中心，毗邻墙壁。只是为了发现加热管，电缆的影响......

我期待从官方方面听到，如果这是正常的，硬件缺陷或不当使用该设备。此外，欢迎所有探戈设备的所有者提供他们的经验。

Answer 1

@dannyyy我经历了大量非线性位置漂移和少量姿势漂移 最糟糕的效果是在启动类似于“新效果”评论的动作时。设备最初不移动，在任何方向上平滑旋转20度或更多，然后在旋转的尾端，启动一个约1厘米的小向前线性运动并停止。但显示的动作并没有停止。它继续向前移动（加速）接近前进方向（最多20米），轻微持续的姿势旋转（最多5度），而平板电脑实际上是静止不动的。效果将持续约10秒并突然停止 当整体运动稀缺时，效果更具可重复性。在许多方向上的频繁移动倾向于使位置更准确。不幸的是我的机器人工作很慢。它发生的可能性似乎取决于特定的启动周期。如果它发生一次，它可能会继续发生在所有应用程序中，通过暂停周期，直到平板电脑重新启动。下一次启动可能根本不会发生。

在当前版本发布之前，我尝试实现这一目标的次数约为5％。现在，在触发行为时，它的持续时间不会超过1秒。我想我可能在它发生的时候听到了一些轻微的咔哒声，但我不知道那可能是什么。 AFAIK平板电脑中没有活动部件。

Answer 2

我研究同一主题（室内导航），我对Project Tango Developer平板电脑非常满意。我将在几周后进行自己的精确度测量，我将对此进行更新，但我还没有发现任何更大的错误。 那么您是否在平板电脑上安装了最新的 Project Tango Core ，并且更新了所有已安装的应用程序？您是否将最新示例用于您自己的应用程序？提醒一下，最新版本是 Mira版本（版本1。36，2016年5月）。