Question

我正在构建一个在python上运行的四轴飞行器。

script1是一个让我控制4台电机速度的过程。

script2应该是一个调节电机的过程，以使我的四轴飞行器保持稳定。

我在motorspeed中有一个变量script1.py，我想将其导入script2.py。我试过了

from script1.py import motorspeed，

然而，这只会启动script1.py并且不会执行script2。由于script1.py是一个while循环，script2.py永远不会被执行。当我按下一个按钮（关闭四轴飞行器）时，while循环结束，所以我需要在script2.py运行时运行script1.py。如何在motorspeed中获取变量script2.py以增加和降低电机的速度？

Answer 1

基本上，您想要将电机速度从正在运行的script1.py发送到正在运行的script2.py，对吗？

注意：从文件导入内容不将该文件作为单独的进程运行！

要使正在运行的程序交换数据，您必须

运行程序
设置进程间通信（＆＃34; IPC＆＃34;）或它们之间的共享内存。

启动两个脚本至少有三种方法可以同时运行。

A）从命令行;

python script1.py &
python script2.py &

B）subproces。在script1.py做;

import subprocess as sp

sp.Popen(['python', 'script2.py'])

C）multiprocessing

import multiprocessing as mp
import script2

p = mp.Process(target=script2.main)  # Assuming script2 has a main function.
p.start()

如何做IPC取决于你如何启动脚本。

在所有三种情况下，您都可以使用sockets作为沟通方式。您必须在所选端口号（例如12345）上将script2设置为服务器。如果script1想要增加或减少电机速度，它将连接到端口12345并发送包含新电机速度的消息。除了链接的howto之外，还有许多套接字教程，详细的答案在这里太长了。

如果您选择使用multiprocessing（选项C），则可以使用共享内存value。

# script1
import multiprocessing as mp
import script2

motorspeed = mp.Value('d', 0.0)
p = mp.Process(target=script2.main, args=(motorspeed,))
p.start()

当然script2.main应该认出一个论点！ 这两个进程现在可以操作motorspeed对象。

如果不希望script2也可以更改motorspeed，您可以设置Pipe。

# script1
import multiprocessing as mp
import script2

parent_conn, child_conn = mp.Pipe(duplex=False)
p = mp.Process(target=script2.main, args=(child_conn,))
p.start()
motorspeed = 23.6
parent_conn.send(motorspeed)

在这种情况下，script2.main应定期阅读消息！

总而言之，我建议采用multiprocessing路线，因为它有最简单的方式来建立通信。

Answer 2

您可以尝试

from script1 import motorspeed

根据您的描述，您只想实时更改速度。所以基本上你不应该在你的script1中添加一个while循环。 script1应该只关注控制点（与机器连接）。然后在你的script2（主要是你的情况下）中，你应该放置while循环。

Answer 3

您不需要多个流程。您只需要寻找一些基本的并发（即同时执行多项操作而不会阻塞另一项），您可以使用线程。

script1.py：

from threading import Thread

motorspeed = 0

def control_speed():

    # I'm doing this to stick to your question, but prefer using a class
    global motorspeed

    while True:
        motorspeed += 0.01

# This runs control_speed 'in the background'
Thread(target=control_speed).start()

script2.py：

from time import sleep

# from script1 import motorspeed will not work
import script1

while True:
    sleep(1)
    print(script1.motorspeed)

运行script2.py输出几秒钟：

91131.589991
191556.080026
283986.210112
384517.350206

Answer 4

除非您同时运行两个脚本，否则在一个脚本中导入变量可能会获得您实际预期的值。您必须启动这两个脚本并管理一些进程间通信才能传递变量。

或者您可以使用ZeroMQ或RabbitMQ之类的Message Queue来实现这一目标。

这段代码架构感觉不对。您不会将变量从一个python脚本导入另一个。相反，您可以将motor的speed_control功能作为函数放在一个脚本中作为函数，然后将该函数导入到第二个函数中。

根据功能拆分模块并将其放入功能中。然后在你执行的主python文件中，你可以在需要时调用函数speed_control（）。

我不是四轴飞行器的专家，但是让我建议以下python代码架构。

假设您将motor_speed_control函数放在名为msc.py的模块中，并将传感器数据放在sense.py中。

现在在steady.py中，您可以在while循环中继续检查传感器数据，例如偏航或俯仰，如果条件满足，则执行您导入的speed_control（）函数。将这些功能分解为模块的想法是帮助构建和维护它们。

如何从另一个脚本导入变量？

4 个答案: