为什么我的卡尔曼的cov-pre和cov-post不断增加

时间：2016-05-26 00:21:57

标签： computer-vision kalman-filter slam-algorithm

cov in the frame 70 , now the cov is acceptable 在框架70中的cov，现在cov是可接受的

enter image description here 如你所见，在更新步骤中，对角线中的cov可能会减小，但左下角会保持增加，并且它会使cov-pre在下一步非常大，然后系统损坏，任何人都可以帮助我：）

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