将跟踪器姿势信息转换为列主要有序矩阵

Question

我有一个文本文件，由跟踪器跟踪的对象的姿势组成。文本文件中行的格式如下：

$rs

从旋转和平移值构造 Tx Ty Tz R11 R12 R13 R21 R22 R23 R31 R32 R33 变换矩阵的标准方法是：

4x4

我想在OpenGL中使用我的跟踪器中的转换矩阵，这需要将数据存储在列主要顺序中。我对OpenGL中内存中这个矩阵的排序感到困惑。它应该在 | R11 R12 R13 Tx | | R21 R22 R23 Ty | | R31 R32 R33 Tz | | 0 0 0 1 | 中作为16元素数组排序，如下所示，然后传递给C++？或者还有其他一些订购方式吗？

glMultMatrixf()

Answer 1

我确认数据应以列主格式存储在内存中，如下所述：

    | {R11  R21  R31  0}  {R12  R22  R32  0}  {R13  R23  R33  0}  {Tx  Ty  Tz  1} |

我通过获取已知方向的跟踪器姿势，并将姿势渲染为OpenGL中的平面来测试这一点。