Question

我创建了一个ROS节点，它使用python的扭曲协议与客户端建立连接。该程序正在按预期工作，但当我尝试使用Ctrl + c终止程序时，它显示以下错误消息：

[server_send_command_ver3-4]升级为SIGTERM

我在下面提供了部分代码：

if __name__ == '__main__':
   try:
    #node initialization
    rospy.init_node('listen', anonymous = True)

    #publisher to publish message to clientconnection to display connection status on GUI
    connect = rospy.Publisher("status", String, queue_size = 10)
    connect.publish(" Lost Connection")

    #twisted protocol and listen at port 80
    factory = Factory()
    factory.protocol = NewFactory
    factory.clients = []  
    reactor.listenTCP(80, factory)
    reactor.run()

  except rospy.ROSInterruptException:
    pass

Answer 1

这样做的好方法是使用rospy.on_shutdown()。

基本上，实现后，一旦请求节点关闭（如Ctrl + C按下），将调用此函数。在您的情况下，您可以关闭此功能内部的连接，并在完全关闭之前处理您需要的任何内容（最终像reactor.close()）。

以下是here：

的示例

def myhook():
  print "shutdown time!"

rospy.on_shutdown(myhook)

Answer 2

rospy已经为信号（http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Initialization%20and%20Shutdown）实现了一个处理程序，并且应该正确处理ctrl + c（SIGINT）。

但是，您正在运行扭曲的实例，reactor.run()是阻止呼叫。您发送的信号没有关闭扭曲的线程。由于该程序没有采取任何反应，因此rospy将SIGINT升级为SIGTERM以强制程序关闭。

为了能够优雅地关闭你的程序，你可以在rospy上实现一个钩子来关闭扭曲的实例（不确定这是否会起作用）

rospy.on_shutdown(reactor.stop)

或使用python信号库为SIGINT实现一个处理程序，该处理程序可以正常关闭程序中的所有实例（https://docs.python.org/2/library/signal.html）

当按下Ctrl + c时，如何以干净的方式杀死python程序（包括ROS和扭曲协议）？

2 个答案: