我正在开发一个使用STM32 HAL驱动程序的项目，特别是处于中断模式的CAN驱动程序。据我所知，STM32F407xx微控制器有三个CAN传输邮箱，允许用户排队＆＃34;一次传输三条消息。 然而，在第二次调用时，当快速调用HAL_CAN_Transmit_IT（）时，HAL CAN驱动程序似乎返回HAL_BUSY;看一下源代码，看起来函数在将句柄状态设置为BUSY_TX之前没有检查是否有其他邮箱是空的（即使另一个邮箱可以用于以下消息），阻止了连续的调用从添加邮件到另一个邮箱。
我错过了这个驱动程序的工作方式吗？过去有人遇到过这种情况吗？任何想法都将不胜感激。
谢谢！
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我的大部分STM32工作都是裸机或者是一个开放的库，所以我不熟悉我认为你正在使用的官方STM32工具集，如cube。
有了免责声明，我认为这与邮箱的使用方式有关。
在STM32F413 / 423（第32.3.3节）的文档中，它说：
Three transmit mailboxes are provided to the software for setting up messages. The transmission Scheduler decides which mailbox has to be transmitted first.
在第32.7.1节中，它说邮箱优先级已发送
按标识符：当多个发送邮箱处于挂起状态时，传输顺序由存储在邮箱中的邮件的标识符给出。根据CAN协议的仲裁，具有最低标识符值的消息具有最高优先级。如果标识符值相等，则将首先安排较低的邮箱号码。
通过发送请求顺序：通过设置CAN_MCR寄存器中的TXFP位，可以将发送邮箱配置为发送FIFO。在此模式下，优先顺序由发送请求顺序给出。
效果是，如果您加载邮箱0，然后加载1，然后加载2，它们可以按任何顺序完成，具体取决于邮件的CAN ID。这是因为CAN ids将双掷作为一个地址＆＃39;并作为消息优先级标记。此邮箱行为允许为程序员自动执行此优先级排序。
但是，对于大多数类型的流量，预计消息将按其排队的顺序发送。使用单个邮箱可以防止加扰邮件的顺序。
所以，也许这就是你所看到的。