用于交互式探索功能参数的工具

Question

上下文：我正在评估库的立体对应。在您正确设置一些依赖于算法的参数之前，它们几乎普遍无法工作。

是否有任何类型的通用工具可以将数十个参数手动调整到一个记录错误的C ++函数，直到它不那么痛苦？

我正在寻找类似SWIG和ROS的动态重新配置基础设施的组合，你可以将它指向一个纯粹的C ++函数，并生成一个带滑块，复选框等的简单gui ...输入的值，并反复调用函数，以便您可以交互地调整参数。

Answer 1

听起来ROS dynamic_reconfigure rqt_reconfigure图形用户界面可能接近您正在寻找的内容。指定要更改的参数后，GUI将生成滑块/切换/字段/等。动态更改参数：

您仍需要显式地将ROS参数中的映射添加到算法的参数中（并在dynamic_reconfigure回调中更新算法），但将参数存储在ROS参数服务器中

• 参数可以很容易地受版本控制（存储为yaml文件）。
• 一旦找到合适的解决方案（rosparam dump）
，您就可以保存所有参数
• 你可以有不同的版本＆＃39;不同应用的参数。
• 其他节点可以在必要时读取参数