Question

我有以下问题：我有一个类，我需要根据模板类确定对象的类型：

template<class a_type> class inputPort_varExp{
protected:
RTT::InputPort<a_type> inport;
RTT::InputPort<a_type_der> inport_derivative;
...

在我的情况下，我想使用以下逻辑自动扣除a_type_der：

如果typeid（a_type）== typeid（Frame）则typeid（a_type_der）= typeid（Twist），
如果typeid（a_type）== typeid（double）则typeid（a_type_der）= typeid（double），
等

感谢。

Answer 1

我使用＆＃34;类型特征＆＃34;这里的概念。

这具有编译时解决方案的优点（由于缺少某些类型特定代码而没有运行时错误），并且它避免了为a_type传入的每种类型编辑inputPort_varExp类的需要。

我们的想法是创建一个模板类/结构来将一种类型映射到另一种类型： -

template< typename t > 
class DerivativeTrait
{
    public:
    typedef DerivativeType t;
    //this provides a default derivate...
    //you'd need to decide if that was a safe thing to do
};

然后你可以专门研究这个特质类： -

template<> 
class DerivativeTrait<Frame>
{
    public:
    typedef DerivativeType Twist;
};

现在可以在inputPort_varExp中使用它来定义a_type_der： -

typedef DerivativeTrait<a_type>::DerivativeType a_type_der;

请注意，自C ++ 11起，您可以使用using关键字而不是typedef。

其他一些选择：

如果你能够编辑传递给inputPort_varExp的类型，你可以只为这些类添加一个typedef - 这对你的情况不起作用，因为你将a_type传递给了。

另一个简单的替代方法是为a_type_der添加额外的模板参数，但这并不能防止错误的组合（例如Frame和double）。

如果类型可以由编译器推断，您可能还需要考虑decltype。

Answer 2

感谢@ROX 未来参考的代码

template< typename t >
class DerivativeTrait
{
    public:
    typedef  t DerivativeType;
};
//special cases: Frame and rotation

template<>
class DerivativeTrait<KDL::Frame>
{
    public:
    typedef  KDL::Twist DerivativeType;
};


//the class where the derivative is needed

template<class a_type> class inputPortDerivative_varExp{
protected:
    typedef typename  DerivativeTrait<a_type>::DerivativeType a_type_der;
    RTT::InputPort<a_type> inport;
    RTT::InputPort<a_type_der> inportDerivative;
... 
};

从模板c ++中的模板类中扣除一个类

2 个答案: