如何从LSD线路探测器生成的数据中获取摄像机位置？

Question

所以例如我有这样的坐标线。如何（使用什么算法）可以生成某种简单的三维场景，这意味着从相机到面向我们的墙壁的相对距离是什么？

Answer 1

起点：http://en.wikipedia.org/wiki/Pinhole_camera_model和其中一本参考书：Richard Hartley和Andrew Zisserman（2003）。计算机视觉中的多视图几何。剑桥大学出版社。

对于C ++中的实现：http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/calib3d_camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

一种非常简单的方法：请注意，这只是为了解释一般原则。

假设你知道现实世界中墙上网格（瓷砖？）的措施你可以校准相机，所以得到内在和外在相机参数;从这些参数中，您可以获得相机在现实世界场景中的位置（相机中心）。

例如，您可以将XYZ参考框架的原点放在右侧垂直墙与摄像机墙面相交的上角，然后在现实世界中测量XYZ参考系中每个瓷砖角的坐标，你有一组3D点（让我们称之为objectPoints），这些点的度量单位是毫米（或英寸）。

3D点不得位于同一平面上。

然后你需要在图像上找到相同的点，你将获得一组2D点，这些点的“度量单位”是像素（让我们称之为imagePoints）。

3D-2D对应是算法的输入，它为您提供相机参数（例如参见http://en.wikipedia.org/wiki/Camera_resectioning或OpenCV函数calibrateCamera http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/calib3d_camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv-calibratecamera以objectPoints作为第一个参数，imagePoints作为第二个参数）

根据摄像机参数，您可以获得摄像机中心，即摄像机距XYZ参考系（0,0,0）的距离。