Question

我在ROS应用程序中使用以下代码。

class RobotisController
{
private:
    ....
public:
    ros::NodeHandle pxxx;
}

RobotisController::RobotisController(ros::NodeHandle& nh) : pxxx(nh)
{
    packetHandlerList.push_back(PacketHandler::getPacketHandler(1.0));
    packetHandlerList.push_back(PacketHandler::getPacketHandler(2.0));
}


class RosWrapper {
protected:
    Robotis::RobotisController controller_;
    ros::NodeHandle nh_;
    ....

public:
    RosWrapper() :
            controller_(nh_) {}
}


main()  
{
    RosWrapper interface;
}

当我运行上面的代码时，它会导致SIGSEGV。我试图调试代码，当我到达RobotisController的构造函数时，我发现传递给构造函数nh的变量显示cannot access memory，但内存已经在类RosWrapper中分配。

Answer 1

成员变量将按照类定义中的声明顺序进行初始化。这意味着nh_将在controller_之后初始化。因此，传递未初始化的nh_作为初始化controller_的参数将导致UB。

您可以更改声明的顺序：

class RosWrapper {
protected:
    ros::NodeHandle nh_;  // nh_ will be initialized firstly
    Robotis::RobotisController controller_;
    ....

public:
    RosWrapper() :
            controller_(nh_) {}
}

构造函数引用参数导致seg错误

1 个答案: