我为苍蝇建造了一个VR竞技场。在VR世界中，苍蝇飞过，里面有物体。 VR世界实际上是使用Panda 3D游戏引擎构建的。我记录了苍蝇的轨迹。我获得位置（x，y）和航向（theta）作为时间的函数。
简单地说，我要做的是，获取飞行中飞行时所看到的内容的热图。热图是世界的代表，其强度对应于它们对苍蝇可见的频率。苍蝇越飞往某个地方飞向它，这些地区越热。轨迹图仅解释了飞行只是一个点的路径。它没有传达苍蝇在飞行时所看到的东西。苍蝇根据VR摄像头参数查看虚拟世界。它具有视野（FOV），最大绘制距离和方向（标题）。因此，当它穿越世界时，它基本上看到了整个世界的扇形（饼形楔形）。
我想要实现的是一种方法，用于计算地图上每个点在相机的FOV（扇区）内的帧数。
这天真地导致扇区沿着轨迹移动并且在扇区内的所有那些点处递增计数器。在完成整个遍历之后，我需要的是将此矩阵绘制为热图。这就是我认为苍蝇在其轨迹中所看到的最公平的表现。
从概念上讲，该任务可以使用多个for循环。但我不确定如何将其作为矢量化形式实现，以便它可以在一生中发生。我正在使用python