我有一个PCD点云，我希望它在MFC应用程序内的窗口中逐步显示。在我的对话框中，我有一些代码可以打开这个查看器，但由于某种原因，似乎它没有工作。我正在使用PCL库。
这是对话框的代码
// ClavegueresDlg.cpp: archivo de implementación
//
#include "stdafx.h"
#include "Clavegueres.h"
#include "ClavegueresDlg.h"
#include "afxdialogex.h"
#ifdef _DEBUG
//#define new DEBUG_NEW
#endif
// Cuadro de diálogo CAboutDlg utilizado para el comando Acerca de
class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
CAboutDlg();
// Datos del cuadro de diálogo
enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
protected:
virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX); // Compatibilidad con DDX/DDV
// Implementación
protected:
DECLARE_MESSAGE_MAP()
};
CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(CAboutDlg::IDD)
{
}
void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}
BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
END_MESSAGE_MAP()
// Cuadro de diálogo de CClavegueresDlg
CClavegueresDlg::CClavegueresDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
: CDialogEx(CClavegueresDlg::IDD, pParent)
{
m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}
void CClavegueresDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}
BEGIN_MESSAGE_MAP(CClavegueresDlg, CDialogEx)
ON_WM_SYSCOMMAND()
ON_WM_PAINT()
ON_WM_QUERYDRAGICON()
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON2, &CClavegueresDlg::OnBnClickedButton2)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON1, &CClavegueresDlg::OnBnClickedButton1)
END_MESSAGE_MAP()
// Controladores de mensaje de CClavegueresDlg
BOOL CClavegueresDlg::OnInitDialog()
{
CDialogEx::OnInitDialog();
// Agregar el elemento de menú "Acerca de..." al menú del sistema.
// IDM_ABOUTBOX debe estar en el intervalo de comandos del sistema.
ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);
CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
if (pSysMenu != NULL)
{
BOOL bNameValid;
CString strAboutMenu;
bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
ASSERT(bNameValid);
if (!strAboutMenu.IsEmpty())
{
pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
}
}
// Establecer el icono para este cuadro de diálogo. El marco de trabajo realiza esta operación
// automáticamente cuando la ventana principal de la aplicación no es un cuadro de diálogo
SetIcon(m_hIcon, TRUE); // Establecer icono grande
SetIcon(m_hIcon, FALSE); // Establecer icono pequeño
// TODO: agregar aquí inicialización adicional
return TRUE; // Devuelve TRUE a menos que establezca el foco en un control
}
void CClavegueresDlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
{
CAboutDlg dlgAbout;
dlgAbout.DoModal();
}
else
{
CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
}
}
// Si agrega un botón Minimizar al cuadro de diálogo, necesitará el siguiente código
// para dibujar el icono. Para aplicaciones MFC que utilicen el modelo de documentos y vistas,
// esta operación la realiza automáticamente el marco de trabajo.
void CClavegueresDlg::OnPaint()
{
if (IsIconic())
{
CPaintDC dc(this); // Contexto de dispositivo para dibujo
SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast<WPARAM>(dc.GetSafeHdc()), 0);
// Centrar icono en el rectángulo de cliente
int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
CRect rect;
GetClientRect(&rect);
int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;
// Dibujar el icono
dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
}
else
{
CDialogEx::OnPaint();
}
}
// El sistema llama a esta función para obtener el cursor que se muestra mientras el usuario arrastra
// la ventana minimizada.
HCURSOR CClavegueresDlg::OnQueryDragIcon()
{
return static_cast<HCURSOR>(m_hIcon);
}
void CClavegueresDlg::InitPCL()
{
if (io::loadPCDFile<PointXYZ>("C:\\Users\\avilarrubla\\Desktop\\Clavegueres\\configuracio\\InfSup.pcd", original_point_cloud) == -1) //* load the file
{
//error
}
else
{
Eigen::Matrix4f scale_trf = Eigen::Matrix4f::Identity();
float fl_scale = 3;
scale_trf(0, 0) = fl_scale; scale_trf(1, 1) = fl_scale; scale_trf(2, 2) = fl_scale;
transformPointCloud(original_point_cloud, point_cloud, scale_trf);
//color = PointCloud<PointXYZRGB>();
//copyPointCloud(point_cloud, color);
vamos_borrar = point_cloud.begin();
point_cloud_anadir = PointCloud<PointXYZ>::Ptr();
cuantos = point_cloud.points.size();
tenemos = 0;
viewer = visualization::PCLVisualizer("", false);
viewer.setBackgroundColor(0.94, 0.1, 0.1);
VisualiserRenderer = vtkRenderer::New();
InteractionVisualiserWindow = vtkRenderWindowInteractor::New();
VisualiserWindow = viewer.getRenderWindow();
/*
InteractionVisualiserWindow->RemoveObservers(vtkCommand::LeftButtonPressEvent);
InteractionVisualiserWindow->RemoveObservers(vtkCommand::RightButtonPressEvent);
InteractionVisualiserWindow->RemoveObservers(vtkCommand::MiddleButtonPressEvent);
InteractionVisualiserWindow->RemoveObservers(vtkCommand::MouseWheelBackwardEvent);
InteractionVisualiserWindow->RemoveObservers(vtkCommand::MouseWheelForwardEvent);
*/
LPRECT rect = new CRect;
CStatic *pclStatic = new CStatic();
pclStatic = (CStatic*)GetDlgItem(IDC_VISTA3D);
VisualiserWindow->SetParentId(pclStatic->m_hWnd);
//VisualiserWindow->SetSize(rect->right - rect->left, rect->bottom - rect->top);
VisualiserWindow->SetSize(0, 0);
//VisualiserWindow->SetPosition(10, 10);
InteractionVisualiserWindow->SetRenderWindow(VisualiserWindow);
VisualiserWindow->Render();
InteractionVisualiserWindow->Render();
//single_color = visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointXYZ>(point_cloud_anadir, 10, 255, 10);
SetTimer(1, 10, NULL);
}
}
void CClavegueresDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
viewer.removePointCloud("point_cloud_anadir");
viewer.removeAllShapes();
if (point_cloud_anadir->points.size() < cuantos){
point_cloud_anadir->points.resize(point_cloud_anadir->points.size() + 1);
point_cloud_anadir->points[tenemos].x = (*vamos_borrar).x;
point_cloud_anadir->points[tenemos].y = (*vamos_borrar).y;
point_cloud_anadir->points[tenemos].z = (*vamos_borrar).z;
++vamos_borrar;
++tenemos;
}
viewer.addPointCloud<PointXYZ>(point_cloud_anadir, "sample cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample cloud");
CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}
void CClavegueresDlg::OnBnClickedButton2()
{
// TODO: Agregue aquí su código de controlador de notificación de control
//visualization::PCLVisualizer viewer("", false);
KillTimer(1);
if (!viewer.wasStopped()){
viewer.~PCLVisualizer();
viewer.close();
}
}
void CClavegueresDlg::OnBnClickedButton1()
{
// TODO: Agregue aquí su código de controlador de notificación de control
InitPCL();
}
Button1 是一个按钮，点击后应该开始显示点云， Button2 应该停止它。重要的代码是InitPCL()和计时器代码。第一个初始化观察者，Timer每隔10ms向观察者插入一个点。有什么不对？我应该如何更改才能工作？
答案 0 :(得分：2)
你应该写究竟什么不起作用，但我想你只是忘记了消息地图中的ON_WM_TIMER()，因此永远不会调用OnTimer。
BEGIN_MESSAGE_MAP(CClavegueresDlg, CDialogEx)
ON_WM_SYSCOMMAND()
ON_WM_PAINT()
ON_WM_TIMER() // <<<<<<<<<<<<<<< add this line
ON_WM_QUERYDRAGICON()
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON2, &CClavegueresDlg::OnBnClickedButton2)
ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON1, &CClavegueresDlg::OnBnClickedButton1)
END_MESSAGE_MAP()
在CClavegueresDlg的声明中添加此内容：
void OnTimer(UINT_PTR nIDEvent);
您可以使用调试器自己找到它。
可能存在与PCL相关的其他问题。