c++ - 其余部分进一步检测点组

我从下水道的激光识别中得到一组点。这个下水道有一个洞。

主要目标是检测这个洞并确定它是否干净。检测它的一种方法是找到孔并查看它是否是圆形（在这种情况下它是干净的）或圆形的上部或底部是直的（在这种情况下它是脏的）。

可能有几种解决方案可以实现我的主要目标。我认为检测这组产生孔并投射它们的点可能是一个很好的解决方案。如果有更好的方法，我会很感激任何建议。

我附上两个点云的图像，这可能有助于了解洞的位置。第一张图片显示右侧的一些点。这些点是激光在孔内进一步检测到的点。在第二张图片中，您可以从其他视角看到洞和那些点。

谢谢你，Alex。