GLM四元数 - 欧拉转换与维基百科/欧几里德空间网站

Question

因此，将四元数转换为欧拉“俯仰”角度的GLM定义是：

atan(T(2) * (q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z)

使用T a typename。将其与例如wikipedia page：

中所示的对比

asin((-2) * (q.x * q.z - q.w * q.y))

GLM称之为“偏航”的恰恰相反。这本身就足够令人困惑，但我可以接受不同的命名约定。但是当我们查看音高的GLM定义时，它与维基百科（或euclideanspace网站）上给出的任何四元数 - >欧拉转换都不匹配。这背后的原因是什么？是因为GLM试图以某种方式弥补他们不是（无论出于何种原因）使用atan2的事实？另外，如果这更适合数学堆栈交换，请发表评论。

Answer 1

我刚才意识到，当您考虑单位四元数时，这些定义确实会匹配：

q.x * q.x + q.y * q.y + q.z * q.z + q.w * q.w = 1

将所有内容排序。我仍然不知道为什么GLM会避免使用＆＃34; 1 - 2（...）＆＃34;方程式虽然。