我正在使用Linux机器与PLC通信。 PLC和Linux机器连接在本地网络中，并使用UDP / IP作为基本协议。此外，端口号两侧都是固定。
这种沟通需要实现：
要求1 ：Linux机器可以向PLC发送命令（每次一个命令）。收到每个命令后，PLC将在50ms内响应Linux机器的成功/失败消息
要求2 ：反之亦然，PLC可以向Linux机器发送命令。 Linux机器必须在50ms内回复消息。 PLC发送异步到Linux机器。因此，Linux机器需要持续监视（或监听）端口。
简单的C / C ++代码已用于分别针对上述要求测试通信。有效。但是进行了阻断机制。
这是具有挑战性的部分。我想用pthreads进行这样的沟通。我的解决方案是为每个需求简单地创建两个线程。我使用附加的图片https://www.dropbox.com/s/vriyrprl7j6tntx/multi-thread%20solution.png?dl=0概述了我的想法，并使用了线程0＆＃39;表示主线程，＆＃39;线程1＆＃39;表示要求1线程和＆＃39;线程2＆＃39;表示要求2线程。 ＆＃39;共享数据＆＃39;表示可以在所有子线程中共享的数据。 ＆＃39;线程1数据＆＃39;专用于线程1使用，其他线程将无法访问。同样，＆＃39;线程2数据＆＃39;仅由第2个线程使用。
考虑到两个线程将在同一端口上进行系统调用，我的担忧上升。因此，我需要对我的解决方案进行审核，获得更多有用的解决方案真是太棒了。附：我不太担心线程同步和创建。如果您的解决方案中需要线程同步和创建，那对我来说是非常酷的。
提前致谢。
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两个线程在同一个套接字上执行系统调用没有一般问题。但是，您可能会遇到一些具体问题：
如果你在两个线程中都呼叫recvfrom()（一个等待PLC发送请求，另一个等待PLC响应来自服务器的命令），你就不会这样做。知道哪一个会收到回复。为了解决这个问题，您可以将一个线程专用于从PLC读取，并使用共享队列或类似结构将回复消息从PLC传递到发送线程。
当你关闭一个可能被另一个线程使用的套接字时你必须要小心 - 由于文件描述符被重用的方式，很容易出现一个竞争条件最终导致线程作用在错误的套接字上。
