Question

我是Android编程新手（刚刚开始为我的最后一年项目而开始），我手头上的当前任务遇到了麻烦。我正在尝试访问我的Sphero的IMU并将数据输出到文本文件中。在我学习如何创建一个Android应用程序并使用我从https://github.com/orbotix/Sphero-Android-SDK获得的样本后，将数据流式传输到我的Android设备上并不是什么大问题。

然而，我一直被困在输出数据到文本阶段，我似乎无法解决。我设法弄清楚如何使用DataOutputStream和其他输出流方法（缓冲区，字节等）输出字符串消息和数组的文本文件。但是当涉及从sphero加速度计流输出数据时，我无法输出任何文件，因为应用程序在出错时仍然崩溃：

引起：java.lang.NullPointerException：尝试调用虚方法＆＃39; java.util.ArrayList com.orbotix.async.DeviceSensorAsyncMessage.getAsyncData（）＆＃39;在空对象引用上

以下是我认为导致问题的输出部分：

public void write_data() {
    double accelX = ((DeviceSensorAsyncMessage) asyncMessage).getAsyncData().get(0).getAccelerometerData().getFilteredAcceleration().x;
    ArrayList arrayList = new ArrayList();
    while (running == true) {
        arrayList.add(accelX);

        Toast.makeText(getApplicationContext(), "File Open", Toast.LENGTH_LONG).show();
        int sz = arrayList.size();
        for (int i = 0; i < sz; i++) {
            try {
                DataOutputStream dos = new DataOutputStream(new FileOutputStream(output_file, true));
                dos.writeUTF("" + arrayList);
                dos.writeChars("\n");
            } catch (IOException e) {
                Toast.makeText(getApplicationContext(), "Unable to copy data", Toast.LENGTH_LONG).show();
                //e.printStackTrace();
            }
        }
        try {
            dos.close();
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

我不确定输出方法是否错误，因为我仍然不理解过去问题的NullPointException错误。有人可以请一下建议。提前谢谢你，我真的很感激任何建议。

Answer 1

对于那些碰巧寻求相同答案的人，我不擅长编码的解释，因为我是新手，但我设法通过重组行动来解决问题。

这是我编写的新代码，最终按照我的意愿工作：

public void handleAsyncMessage(AsyncMessage asyncMessage, Robot robot) {
    if( asyncMessage == null )
        return;

    //Check the asyncMessage type to see if it is a DeviceSensor message
    if( asyncMessage instanceof DeviceSensorAsyncMessage ) {
        DeviceSensorAsyncMessage message = (DeviceSensorAsyncMessage) asyncMessage;

        if( message.getAsyncData() == null
                || message.getAsyncData().isEmpty()
                || message.getAsyncData().get( 0 ) == null )
            return;

        //Retrieve DeviceSensorsData from the async message
        DeviceSensorsData data = message.getAsyncData().get( 0 );

        //Extract the accelerometer data from the sensor data
        displayAccelerometer(data.getAccelerometerData());

        //Extract attitude data (yaw, roll, pitch) from the sensor data
        displayAttitude(data.getAttitudeData());

        //Extract gyroscope data from the sensor data
        displayGyroscope( data.getGyroData() );

        writeAccelerometer(data.getAccelerometerData());
    }
}


public void writeAccelerometer(AccelerometerData accelerometer) {
    if (running == true) {
        try {
            dos.writeBytes(String.format("%.4f", accelerometer.getFilteredAcceleration().x));
            dos.writeChars("\n");
            dos.writeBytes(String.format("%.4f", accelerometer.getFilteredAcceleration().y));
            dos.writeChars("\n");
            dos.writeBytes(String.format("%.4f", accelerometer.getFilteredAcceleration().z));
            dos.writeChars("\n");
            System.out.println("Write Successful");
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

这就是我必须分享的一切，并希望它有所帮助。

尝试调用虚方法＆＃39; java.util.ArrayList com.orbotix.async.DeviceSensorAsyncMessage.getAsyncData（）＆＃39;在null对象引用上

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