物体之间的世界距离

Question

我有一个模拟机器人系统，其中有2个视觉传感器和2个物体。

从这个传感器我有：
来自视觉传感器的2幅图像，其中有2个物体
这个视觉传感器的2张深度图

我需要
计算这两个对象之间的距离。

opencv中是否有这样的算法，或者它在某种程度上易于计算？ 我已经找到了一些方法可以做到这一点，但他们认为我可以校准传感器并获得不同的传感器因变量，我目前认为我无法做到这一点。
我不是很擅长comp。愿景，所以不需要简短:)。谢谢。