Question

每当我尝试在空中更改模式时，无人机套件python脚本继续将直升机保持在GUIDED模式。我必须要我的python脚本让我的无人机飞过某个位置并将其模式切换到空中的LOITER并在空中停留一段时间。这是我的一小部分剧本：

    print "Going towards location"
    goto(5,3)

    vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
    print vehicle.mode
    time.sleep(70)

每次运行我的脚本时，它都会将车辆模式输出为GUIDED而不是LOITER。我不明白为什么不。

这是goto python函数的定义

    def goto(dNorth, dEast, gotoFunction=vehicle.simple_goto):
        currentLocation=vehicle.location.global_relative_frame
        targetLocation=get_location_metres(currentLocation, dNorth, dEast)
        targetDistance=get_distance_metres(currentLocation, targetLocation)
        gotoFunction(targetLocation)

        while (vehicle.mode.name=="GUIDED") and (get_distance_metres(vehicle.home_location,vehicle.location.global_frame)<radius) and (vehicle.location.global_relative_frame.alt<alt_limit): 
     #Stop action if we are no longer in guided mode or outside radius.
          remainingDistance=get_distance_metres(vehicle.location.global_frame, targetLocation)
    print "Distance to target: ", remainingDistance 
            if remainingDistance<=targetDistance*0.1: #Just below target, in case of undershoot.
            print "Reached target"
            break
    time.sleep(2)

据我所知，如果直升机未处于GUIDED模式，则simple_goto无法运行。但是在它到达目的地之后，该函数告诉它打破并且我假设它不再在simple_goto中运行了。如果有人可以帮我解释为什么会发生这种情况，因为我不明白我的代码有什么问题。

（整个代码可根据要求发布）

Answer 1

vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
print vehicle.mode

这部分不起作用，因为车辆需要一点点改变模式，然后确认模式改变。

Answer 2

它与mavlink没有识别rc in有关，所以尝试在mavlink输入rc 3 1500一旦它显示从sitl稳定的模式。然后它会工作你有一个rc故障安全存在，如果你输入值会消失。

Answer 3

知道模式何时真正改变它的最好方法是拥有一个'观察者'（属性监听器）。您可以在“车辆”设置回调中处理事件。因此，只需在“模式”属性中添加一个观察者，这样就可以了解模式何时实际更改。像这样：

class Solo(Vehicle):
"""
Solo class that inherit from dronekit.Vehicle
"""

def __init__(self, *args):
    super(Solo, self).__init__(*args)      

    # Observers
    self.add_attribute_listener('mode', self.mode_callback)   

def mode_callback(self, *args):
    # Do whatever you need when the mode changed here
    Printer.message("MODE changed to %s" % self.mode.name)

Drone-kit Python不允许我在空中改变模拟器中的模式

3 个答案: