Question

我想通过苏黎世大学的 Robotics and Perception Group 建立单眼视觉测距系统，用于机器人项目。项目网站为https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo。他们将它实现为ROS节点真的很酷，但是当我启动svo_ros节点roslaunch svo_ros live.launch时出现错误：

[ INFO] [1455715165.624976791]: SVO initialized
[ INFO] [1455715165.625768093]: Found parameter: svo/cam_topic, value: /image_raw
[ INFO] [1455715197.445786640]: RESET
*** Error in `/home/user/workspace/indigo/devel/lib/svo_ros/vo': malloc(): memory corruption: 0x0000000001187920 ***

我猜这是由错误的图像大小配置引起的，因此svo使用的OpenCV函数会破坏处理图像的内存。我使用camera_calibration ros节点校准了我的相机。我将输出转换为/param/camera_pinhole.yaml中的.yaml文件表示，如下所示

cam_model: Pinhole
cam_width: 644
cam_height: 484
cam_fx: 588.481298
cam_fy: 587.819899
cam_cx: 328.046456
cam_cy: 226.471844
cam_d0: -0.363501
cam_d1: 0.165011
cam_d2: 0.000571
cam_d3: -0.000577

当我从校准数据中获得图像分辨率644x484并使用image_view包的image_view节点确认它时，我会说我配置的图像cam_width和height是正确的。我甚至尝试将launch-filge中的image_width和image_height设置为相同的大小，但它没有改变任何内容。

<launch>

<node pkg="svo_ros" type="vo" name="svo" clear_params="true" output="screen">

        <!-- param name="image_width" value="644" type="int" />
        <param name="image_height" value="484" type="int" />
        <param name="cam_width" value="644" type="int" />
        <param name="cam_height" value="484" type="int" / -->

        <!-- Camera topic to subscribe to -->
        <param name="cam_topic" value="/image_raw" type="str" />

        <!-- Camera calibration file -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/camera_pinhole.yaml" />

        <!-- Default parameter settings: choose between vo_fast and vo_accurate -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/vo_fast.yaml" />

    </node>

</launch>

我是否错过了适合任何参数或其他配置，或者有人有其他想法出了什么问题？

提前致谢。

Answer 1

我实际上找到了解决这个问题的方法。

当图像具有奇数列时，它是在制作图像金字塔时引起的。

我修改了文件 rpg_vikit / vikit_common / src / vision.cpp

第91行先前读过：

  const int stride  =  in.step.p[0];

我把它改为：

  const int stride = in.step.p[0]/2 * 2;

vo_ros / vo：malloc（）：由图像大小引起的内存损坏？

1 个答案: