Question

我正在编写一个简单的TCP客户端，以便我可以连接到UR（通用机器人）机器人，并将消息（弹出XXXX）发送到端口号29999，以在UR屏幕中生成弹出消息。 UR服务器在连接时没有正确响应gethostbyaddr gethostbyname函数，因此，为了测试，我直接连接到IP和端口。简单TCP客户端的代码如下：

int initTCPSocket(void)
{
    struct in_addr ip;
    struct hostent *server;

    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (sockfd < 0)
    { 
        printf("ERROR opening socket");
        return -1;
    }
    portno = atoi(serverPort.c_str());

    if (!inet_aton(serverIP.c_str(), &ip))
        printf(" ERROR: error parsing IP address %s", serverIP.c_str());
    bzero((char *) &serv_addr, sizeof(serv_addr));
    serv_addr.sin_family = AF_INET;
    serv_addr.sin_addr.s_addr = htons(ip.s_addr);
    serv_addr.sin_port = htons(portno);
    if (connect(sockfd,(struct sockaddr *) &serv_addr,sizeof(serv_addr)) < 0) 
    {
        printf("ERROR connecting to server");
        return -3;
    }
    else
        printf("Connected to server");
}

实际发送数据的代码是：

bool SendDataTCP (tekniker_tcp_comms::SendDataTCP::Request &req, tekniker_tcp_comms::SendDataTCP::Response &res)
{
    if (sockfd < 0)
    {
        ROS_INFO("ERROR in connection");
        res.dataSent=false;
        return true;
    }

    size_t msgLength = req.msg.data.length();
    //write to connected server.
    int n = write(sockfd, req.msg.data.c_str(),(int)msgLength);
    if (n < 0) 
    {
        ROS_INFO("ERROR writing to socket");
        res.dataSent=false;
    }
    else
    {
        ROS_INFO("write %d bytes. Message %s",n, req.msg.data.c_str());
        res.dataSent=true;
    }
    return true;
}

我获得了正确连接的消息，我可以调用服务，并且写入功能正常，但是，UR中没有弹出窗口。看来UR没有正确收到消息。使用ncat（ncat 172.16.205.2 29999）连接到UR服务器以获取弹出消息，并手动发送消息。

调试几个小时后，我找不到任何导致此问题的原因。我会非常感谢任何建议，

提前谢谢你，

Answer 1

插入Wireshark以监控TCP / IP后，问题出在LF终止字符上，但未正确发送。解决这个问题，客户端已正常工作。

用于机器人服务器的TCP简单客户端。不发送数据

1 个答案: