我使用convertPointsFromHomogeneous函数将齐次坐标（4D）转换为3D。
但是我收到了一些错误：
OpenCV错误：cv :: convertPointsFromHomogeneous中的断言失败（npoints＆gt; = 0），文件fundam.cpp，第879行
请告诉我出了什么问题。
代码如下。
cv::Mat Thomogeneous(4,1,cv::DataType<double>::type); // translation vector
Thomogeneous.at<double>(0,0) = -70;
Thomogeneous.at<double>(1,0) = -95;
Thomogeneous.at<double>(2,0) = -120;
Thomogeneous.at<double>(3,0) = 1;
cv::Mat T(3,1,cv::DataType<double>::type); // translation vector
cv::convertPointsFromHomogeneous(Thomogeneous, T);
答案 0 :(得分：3)
输入Mat到convertPointsFromHomogeneous应为N频道Mat（在您的情况下为N=4），类型为CV_32F或{ {1}}。
您正在传递类型为CV_32S的单个频道Mat。
您可以更正以下代码：
CV_64F另请注意，您可以使用cv::Mat1f Thomogeneous(4, 1);
Thomogeneous(0) = -70;
Thomogeneous(1) = -95;
Thomogeneous(2) = -120;
Thomogeneous(3) = 1;
// Reshape to 4 channel matrix
Mat Th = Thomogeneous.reshape(4);
cv::Mat T;
cv::convertPointsFromHomogeneous(Th, T);
（例如Mat_<Tp>，又名Mat1f）来减轻代码的冗长。