Question

我正在尝试创建一个名为ListenerVilma的类，它有两种方法：＆＃34; Clock _＆＃34;和＆＃34;诊断_＆＃34;。然而，两种方法都会调用内部函数。以下代码显示了我尝试实现上述行为，但是当我调用ListenerVilma.Clock_（）时，得到以下错误：

TypeError：未绑定的方法必须使用ListenerVilma实例作为第一个参数调用Clock_（）（没有取而代之）

如何创建我的类ListenerVilma ???

感谢。

.col-xs-4

Answer 1

错误在ListenerVilma.Clock_()中的第41行，这里您直接使用类的方法，因此没有隐式参数传递，并且需要一个ListenerVilma实例。解决方案是ListenerVilma().Clock_()这首先创建一个类的实例，然后从实例调用它的Clock_方法。

除此之外，你的类构造非常奇怪，__init__用于初始化class，基本类构造就是这样

class Foo:
    """example class"""

    def __init__(self,*argv,**karg):
        """initialize this class"""
        #do something with argv and/or karg according to the needs
        #for example this
        print "init argv", argv
        print "init karg", karg
        self.ultimate=42

    def do_stuff(self):
        """this method do something"""
        print "I am doing some stuff"
        print "after 7.5 million years of calculations The Answer to the Ultimate Question of Life, the Universe, and Everything is: ", self.ultimate

    def do_some_other_stuff(self,*argv,**karv):
        """this method do something else"""
        print "method argv", argv
        print "method karg", karg

# basic usage            
test = Foo(1,2,3,key_test=23)
test.do_stuff()
test.do_some_other_stuff(7,8,9,something=32)
test.ultimate = 420
test.do_stuff()

我不太确定你的意图是什么，但你建立Clock_和Diagnostics_作为一个班级，但他们不是，而现在他们什么都不做，如果你想要他们上课自己做什么

class Clock_:
    def __init__(self):
        self.listener()

    def callback(self, clock):
        print clock

    def listener(self):
        rospy.Subscriber('clock', Clock, self.callback)

与Diagnostics_相同，我没有看到listener方法的原因，所以我会把它在__init__中做的，但也许是rospy需要它？我不知道，但对于它的外观，它应该用作

rospy.init_node('listener', anonymous=True)
Clock_()
Diagnostics_()
rospy.spin()

Answer 2

Clock_方法不属于该类;它是一个＆＃39;实例＆＃39;方法。有两个选项

在main函数中：创建一个ListenerVilma实例：listener = ListenerVilma()或
在ListenerVilma类中：使用@classmethod注释方法，并使该类继承自object：class ListenerVilma(object):。但请记住，您的方法中的第一个参数将是对类的引用，而不是对实例的引用。

Answer 3

以下代码可以更好地执行我想要的行为。：）

class ListenerVilma:

    def CLOCK(self):

        def clock_sub():
            rospy.Subscriber('clock', Clock, clock_callback)

        def clock_callback(clock):
            print clock

        clock_sub()


    def DIAGNOSTICS(self):

        def diagnostics_sub():
            rospy.Subscriber('diagnostics', DiagnosticArray, diagnostics_callback)

        def diagnostics_callback(diagnostics):
            print diagnostics

        diagnostics_sub()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    myVilma = ListenerVilma()
    myVilma.CLOCK()
    myVilma.DIAGNOSTICS()
    rospy.spin()

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3 个答案: