Tango能达到什么样的精度？

Question

我正在寻找开发高精度扫描应用程序，似乎无法找到关于点云精度的规格。 有没有人知道或有没有人测试过各个点的精确度？

Answer 1

凭借我对Tango设备的使用经验，平均而言，使用深度相机可以达到10fps的时间分辨率。 Pointcloud密度取决于很多因素

• 室内照明条件，因为基于结构光的传感器会在场景中投射红外模式，阳光的存在会严重影响深度相机

• 反光表面/眼镜，结构光的红外图案从眼镜反射，有时会穿过玻璃表面，扭曲DepthMap

• 与相机的距离探戈深度相机的最佳操作范围 0.5m-4m ，因此最好在处扫描物体〜1米距离。

根据我的经验，当Tango设备与表面保持最佳距离时，您将得到15K点，在其他情况下约为6K点。扫描密度越大越好。

Tango设备的运动跟踪功能使用SLAM算法，场景中强大功能的存在将有助于SLAM，有助于获得精确的运动跟踪。

建议您在扫描不同姿势的结构时使用标准注册算法。