有人可以向我解释FindPlane的工作原理吗？ （我理解输入和输出，但不了解过程。）我得到输出的随机值，因此我不明白它实际上是如何起作用的：它是否根据我的触摸位置从我的相机进行光线投射法线向量获得投射到光线投射的深度点并从中得到一架飞机？
答案 0 :(得分：1)
操作类似于raycast，但反过来。单击屏幕上的任意点时，将记录屏幕坐标。 Pointcloud中的所有3D点都使用相机内在投影到图像平面上。拍摄接近屏幕坐标的点。 RANSAC 方法用于从这些点提取平面信息。 SVD 也可用于从RANSAC获得的内部提取平面法线。对于pointcloud中的所有点，每帧转换操作仅应使用此方法一次。
此方法在稀疏Pointcloud，3D点云反射，反射表面，杂乱3D空间，外部IR等情况下提供随机值，