Question

设计一个简单的电机控制器，它可以处于（至少）4种状态 - 空闲 - 加速 - 最大速度 - 减速。

我认为尝试实现某种状态机是最好的方法。目前，使用switch语句似乎是一个很好的解决方案，因为它简单，它将允许我保留所有＆＃34;运动的东西＆＃34;在一个对象中（让我们称之为移动）。

这看起来合情合理吗？谁能建议更合适的方法？我知道有些人喜欢将每个状态分成对象，但是在为MCU编写时，有几个人告诉我要避免继承。

Answer 1

我不会在这里使用继承，不是因为MCU，而是因为继承意味着抽象，4种状态的抽象不值得（当然，也有例外）。

您必须决定是否要分离状态上下文。如果不是，则将其保留在一个班级中。如果最终得到许多方法和许多属性，则应将其拆分。

如果你需要拆分，要么使用状态模式，要么如果没有很多状态，请保持简单：

为每个州定义一个班级。此类表示状态行为。不要忘记使用构造函数作为输入点和析构函数作为离开点。

然后定义一个FSM类以在状态之间切换。 FSM应该包含一个循环，它创建一个当前状态，运行它，检查它的状态，并在需要时破坏当前状态并创建下一个状态。

示例：

// Idle
class Idle {
public:
    Idle() {
        // entry point
    }
    ~Idle() {
        // leaving point
    }
    void step() {
        // actual work
    }
    // some getters to examine state
private:
    // helper methods
    // state attributes (context)
};

class FSM {
public:
    void run() {
        State current(sIdle);
        while (current != sExit) {
            switch (current) {
                case sIdle: {
                    Idle ctx;
                    ctx.step();
                    // examine state
                    // get user input or
                    // call step() again or
                    // decide next state:
                    current = Accelerate;
                    break;
                }
                ...
         }
    }

我喜欢这个设计的是简单，没有仿函数（与State模式不同），并且当前状态在构造下一个之前被破坏。此外，与State模式不同，状态实现不了解其他状态实现。

不要在那里放任何抽象。或者把它放在那里，但保留原始版本然后进行比较。

用C ++实现嵌入式系统的状态机

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