我已经建造了一辆自动遥控车，能够跟踪其位置并扫描其环境中的障碍物。然而，我被困在如何存储/创建其环境的地图。环境的大小不会固定，因为机器人探索它可能会发现新的区域。我的背景是导航，因此该部分和确定障碍物的位置是很容易的部分（对我而言）。困难的部分是如何存储/访问数据。
最初我打算使用分辨率为2-5厘米的二维阵列/矩阵，即当投影到地面时，每个单元的宽度为2-5厘米。然而，这可能占用大量内存（它是嵌入式的，因此我的资源有限，现在512mb的RAM，但在原型完成后可能会减少）。同样，我最终会将系统移动到四轴飞行器，所以我将在3D中工作。 下一个解决方案是创建一个具有位置的障碍物体。然而，我不确定如何：1。跟踪物体的大小和方向，即如何判断物体是墙壁还是桌腿（不能避开墙壁，可以绕腿）和2如何有效地搜索/判断障碍物是否在机器人中。
我正在使用c ++，并集成了摄像头和超声波传感器来检测环境。如上所述，坚持如何有效地存储环境。我想保留环境信息，无论是保存到文件还是发送到服务器，以便我以后可以使用/访问地图。任何人都有任何关于尝试什么的建议，或者在哪里开始寻找，这个领域对我来说都是新的？
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您可以使用R-Tree，其中您的初始位置是树的根。每次你可以去某个地方，你可以添加你在树上的地方。 如果可能的话，你也可以将一些邻居部分融合在一起。
从内存的角度来看，您不受数组/矩阵限制的限制，只存储有价值的数据。您可以选择存储的内容：障碍物或自由空间。 搜索这种结构也很有效。
对于实现，您可以查看r-tree in the boost library。
稍后，如果您希望机器人从一个点移动到另一个点，您甚至可以根据您的树创建一个由路径搜索算法使用的图形。