发送步进器以定位并返回AccelStepper

Question

目前我正在编写一个代码，该代码应该将某个位置发送到某个位置并返回。高原正由步进机移动。我的目标是按下键盘上的“4”，然后步进器移动到某个位置。但是，我没有成功。我正在使用AccelStepper，目前我有以下代码：

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepper(1, 5, 4);

int spd = 1000;    // The current speed in steps/second
int sign = 1;      // Either 1, 0 or -1

int buttonState = 0;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  stepper.setMaxSpeed(1000);
  stepper.setSpeed(1000);
}

void loop()
{
  char c;
  if (Serial.available()) {
    c = Serial.read();
    if (c == 'f') {  // forward
      sign = 1;
    }
    if (c == 'r') {  // reverse
      sign = -1;
    }
    if (c == 's') {  // stop
      sign = 0;
    }
    if (c == '1') {  // super slow
      spd = 100;
    }
    if (c == '2') {  // medium
      spd = 900;
    }
    if (c == '3') {  // fast
      spd = 1000;
    }
    if (c == '4') {
      //not working, does anyone know how to do this?
      stepper.moveTo(500);
    }
    stepper.setSpeed(sign * spd);
  }
  stepper.runSpeed();
}

有没有人有提示或知道如何实现这一目标？

谢谢你提前！