Question

我要做的是从Python调用C ++方法返回一个2D数组。 Python文件名是：BaxterArm1.py，C ++文件名是：baxIK.cpp。以下是我编译c ++程序的方法：

g++ -c -fPIC baxIK.cpp -o baxIK.o
g++ -shared -Wl,-soname,baxIK.so -o baxIK.so baxIK.o

以下是C ++程序的相关部分：

int main(int argc, char** argv)
{

}

extern "C" float** compute(float x, float y, float z, float q1, float q2, float q3, float q4)
{
    unsigned int num_of_solutions = (int)solutions.GetNumSolutions();
    std::vector<IKREAL_TYPE> solvalues(num_of_joints);
    float** sols;
    sols = new float*[(int)num_of_solutions];

    for(std::size_t i = 0; i < num_of_solutions; ++i) {
        sols[i] = new float[7];
        for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
        {
            printf("%.15f, ", solvalues[j]);
            sols[i][j] = solvalues[j];
        }
        printf("\n");
    }   
    return sols;
}

想法是返回一个Nx7数组供Python接收。 Python代码如下：

def sendArm(xGoal, yGoal, zGoal, right, lj):
print "Goals %f %f %f" % (xGoal, yGoal, zGoal)
output = ctypes.CDLL(os.path.dirname('baxIK.so'))
output.compute.restype = POINTER(c_float)
output.compute.argtypes = [c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float]   
res = output.compute(xGoal, yGoal, zGoal, 0.707, 0, 0.7, 0)
print(res)

我得到的错误就在

行

output.compute.restype = POINTER(c_float)

并且回溯如下：

File "/home/eadom/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/BaxterArm1.py", line 60, in sendArm
    output.compute.restype = POINTER(c_float)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 378, in __getattr__
    func = self.__getitem__(name)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 383, in __getitem__
    func = self._FuncPtr((name_or_ordinal, self))
AttributeError: python: undefined symbol: compute

我对如何解决这个问题感到困惑。此外，有人可以检查一下，看看我是否正确发送2D阵列？因为它只发送一维数组，但在发送二维数组时却找不到任何东西。我很感激任何帮助。

Answer 1

终于搞定了！问题是(os.path.dirname('baxIK.so')返回一个空字符串，所以我放入了完整的目录。我通过使用llapack编译g ++修复了我之前提到的另一个问题，现在我正在修复最后一个细节。我希望这有助于其他人。

AttributeError：python：undefined symbol：使用ctypes从Python访问C ++函数时

1 个答案: