不可排序的类型int（）＆lt; = function（）

Question

我是关于编程的初学者，我在这里尝试的是无人机的飞行模拟器。但我得到的问题是＆＃34;无法解决的类型＆＃34;对于一个功能，而对我来说，＆＃34; t＆＃34;不是一个功能。我尝试并搜索了其他解决方案，但没有任何效果...提前感谢！ （哦，我和法国人，所以我用法语写作了对不起..） 这是我的完整计划：

charge = float(input("Masse de la charge (0-0.150kg)?: "))  
masse = 0.850+charge  #kg
h_max = 2.5 #m
v_montée = 0.25 #m/s 
v_descente = 0.75 #m/s
t_montée = h_max/v_montée #m/s
t_stationnement = 15 #s
t_descente = h_max/v_descente #s
t_total = t_montée + t_descente + t_stationnement #s
dti = 0.05 #s
nbre_intervalles = int((t_total)/dti)+1

def v_désirée(t):
    global vd
    vd = 0
    if 0 <= t < t_montée:
        vd = v_montée
    elif t_montée <= t < t_montée + t_stationnement:
        vd = 0
    elif t_montée + t_stationnement <= t < t_total:
        vd = v_descente
    return (vd)

def h_désirée(t): 
    global hd
    hd = 0
    hd = v_désirée(t) * t
    return (hd)

Ff = 1                                             
Poids = 9.81*masse                                   

def acc(t):                                            
    global a
    a = 0
    a = poussée(t) - masse*9.81 - 1
    return (a)

def h(t):
    global h
    h = 0
    if v_désirée(t) == v_montée:
        h = acc(poussée)/2 * t**2
    elif v_désirée(t) == 0:
        h = acc(poussée)/2 * (t-t_montée)**2 + v_montée*(t-t_montée) + h_max
    elif v_désirée(t) == v_descente:
        h = acc(poussée)/2 * (t-t_montée-t_stationnement)**2 + h_max
    return (h)

Kd = 10
Kp = 10

def erreur(t):
    global e
    e = 0
    e = h_désirée(t) - h(t)
    return (e)

def de(t):
    global de
    de = 0
    de = erreur(t+dti) - erreur(t)
    return (de)

def poussée(t):
    global p
    p = 0
    p = Kp * erreur(t) + Kd*de(t)
    return (p)

for i in range(0,nbre_intervalles+1):

    t = i*dti

    print("hdésirée=", h_désirée(t))
    print("h=", h(t))
    print("poussée=", poussée(t))

这就是我得到的错误：