找到最佳掌握位置或点？

Question

我有一个点云数据，其中检测到的对象受到边界框的限制。我们计划从物体的顶部平面吸取（抓住）它。如何使用PCL确定在任何表面上抓取的坐标？我是编程新手，感谢此处提供的任何帮助。

谢谢！

Answer 1

抓取检测是一个开放的问题，每个月左右都会出现新的最新解决方案。据我所知，PCL还没有准备好使用解决方案。所以，你最好谷歌搜索该领域最新解决方案的出版物。 以下是我发现对我有用的文章：

• agile_grasp ROS节点和“Using Geometry to Detect Grasps。”
• Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks
• Deep Learning for Detecting Robotic Grasps
• GraspIt!

希望这有帮助。