为什么我们需要同时输入（camera_matrix 1＆amp; 2）和（R和T）参数到stereoRectify（）？

Question

要进行立体声校准，我们需要做3个步骤（输入参数 - >输出参数）：

1. calibrateCamera()：obj_corners，img_corners - ＆gt; camera_matrix，distortion_coeffs

2. stereoCalibrate()：obj_corners，img_corners1 / 2，camera_matrix1 / 2，distortion_coeffs1 / 2 - ＆gt; R，T，E，F

3. stereoRectify()：camera_matrix1 / 2，distortion_coeffs1 / 2，R，T - ＆gt; R1 / 2，P1 / 2，Q

我错过了一些参考资料。

现在我们可以将Q用于reprojectImageTo3D()，将P1或P2用于triangulatePoints()。

但为什么我们需要同时输入（camera_matrix 1＆amp; 2）和（R＆amp; T）参数到stereoRectify()？

众所周知camera_matrix已经包含R＆amp; T：

struct CV_EXPORTS CameraParams
{
    CameraParams();
    CameraParams(const CameraParams& other);
    const CameraParams& operator =(const CameraParams& other);
    Mat K() const;

    double focal; // Focal length
    double aspect; // Aspect ratio
    double ppx; // Principal point X
    double ppy; // Principal point Y
    Mat R; // Rotation
    Mat t; // Translation
};

R＆amp; S之间的区别是什么？我们从calibrateCamera()和R＆amp;我们从stereoCalibrate()得到的CameraParams中包含的T？

Answer 1

这里的问题是术语不一致。 OpenCV称之为相机矩阵的是包含内在函数的3x3矩阵K。 Harley和Zisserman所说的相机矩阵是一个3x4相机投影矩阵P = K * [R|t]，包括内在函数和外在函数。