PID循环中dt的实际滚动是什么以及如何在PID循环中设置dt值。
我读到dt，它说dt是循环时间意味着循环时间（20ms）的循环执行或在中断部分（5s）中调用PID循环。
我们使用PIC24f控制器，并且每5s中断使用定时器和中断部分调用PID循环，这是20ms的执行时间，那么什么是dt以及如何与代码相关以及如何设置dt的值。
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dt是系统的增量时间项，在系统中看起来像5s。它是对系统测量进行采样，整合，区分和设置调整频率的时间段。
您的dt应与受控系统中的更改率和调整率兼容。例如，加热器可能使用5s-60s，因为20ms内的温度变化可能是不可检测的，并且每20ms调整输入功率可能是没有意义的，而自平衡机器人可能需要更快速的测量和调整。
我dt的一个指导原则是，采样时间应该比处理时间常数快5-10倍，这样就可以获得足够的过程样本来检测变化。如果您更频繁地采样，则可能会进入每单位时间变化大小接近传感器精度极限的范围。如果您的采样频率较低，那么系统的变化速度会比控制系统注意到的要快。
dt的大小也有助于理解积分项kI和导数项kD的含义，作为错误类型到输出单位的转换。例如，如果以度为单位测量误差，并且采样时间为5秒，并且输出以千瓦为单位，则PID回路计算的温度变化的单位为degrees/5s，而kD为转换千瓦/（度/ 5秒）。类似地，积分累加器的单位为degrees*5s，kI项为转换kilowatts/(degree*5*sec)如果您将采样频率加倍（采样时间减半），则需要调整{{1} }和kI相应的。