二维激光扫描中的物体检测

Question

目前，我拼命尝试基于2D激光扫描（另一个机器人）检测物体（机器人）。在以下两张图片中，蓝色箭头对应于激光扫描仪的姿势并指向物体，我想要检测。

one side of the object

two sides of the object

由于它基本上是2D图片，我的第一种方法是寻找一些OpenCV实现，例如HoughLinesP或LSDDetector，以便检测线条。不幸的是，由于OpenCV的重点更多地放在具有“真实”线条的“真实”图像上，因此，就我所理解的情况而言，这种方法并不适用于点云。另一个着名的图书馆是点云库，另一方面，它更多地关注3D点云。

我目前的方法是分割激光扫描，然后使用一些迭代最近点（ICP）C ++实现在激光扫描中找到2D点云模板。由于我不熟悉物体检测和所有那些好东西，我很确定有一些更复杂的解决方案......

你有什么建议吗？

非常感谢提前：）

Answer 1

要从积分中获取线条，您可以尝试RANSAC。 您将迭代地将线条拟合到点，然后移除与新线对应的点并重复，直到没有足够的点或支撑太低或类似的东西。

希望它有所帮助。