Question

我怎样才能在Boost中执行上述操作？我正在使用PCL库，我有这样的功能：

void pcl_helper_functions::performRangeThresholding(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr inputCloud,
    std::string axis, double startRange, double endRange
){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rangedCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> passthroughFilter;
    passthroughFilter.setInputCloud(inputCloud);
    passthroughFilter.setFilterFieldName(axis);
    passthroughFilter.setFilterLimits(startRange, endRange);
    passthroughFilter.filter(*rangedCloud);
    inputCloud = rangedCloud;
    // return rangedCloud;
}

我想将inputCloud（我传入的那个）设置/复制到rangedCloud，然后删除rangedCloud，以便我传入该函数的云基本上得到“更新”

Answer 1

通过引用传递：

void pcl_helper_functions::performRangeThresholding(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr& inputCloud,
    std::string axis, double startRange, double endRange
){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rangedCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> passthroughFilter;
    passthroughFilter.setInputCloud(inputCloud);
    passthroughFilter.setFilterFieldName(axis);
    passthroughFilter.setFilterLimits(startRange, endRange);
    passthroughFilter.filter(*rangedCloud);
    inputCloud = rangedCloud;
}

一旦最后一次引用发布（它是一个共享指针），

inputCloud将被删除。

Boost指针PCL，用新指针更新旧指针并删除新指针

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