自平衡机器人的实现

Question

我正在制作一款基于arduino的2轮自平衡机器人。我知道如何连接MPU 6050广告我知道自平衡算法。我还没有开始硬件实现，但我感到很困惑。我的问题是如何让这个机器人前进，因为当机器人向前移动时，机器人会向右倾斜？在这个项目中使用电机轴编码器有什么意义？希望你能帮帮我

Answer 1

我不认为编码器可以比陀螺仪和加速度计做得更好。他们的控制太复杂了。你必须指望一个好的加速度计控制算法，使其平衡。

正如Lasooch所说，你必须使车辆朝着你想去的方向失去平衡，然后尝试将这个角度保持在你想要的那个方向，然后重新平衡车辆以使其停止。

Answer 2

通过添加到设定点，使机器人朝所需方向移动。然后，到达后，将设定点重置回正常平衡点。