我知道这个问题在很多次之前已经被问过，但最近才被提出，并且API已经改变，因此谷歌可能已经修复了一些错误。我认为可能有两种方式。
1st：使用Android的蓝牙低功耗API，然后使用android作为中央模式扫描蓝牙设备（iPhone）。这类似于here edoardotognoni所要求的，似乎在几秒钟之后iPhone就拒绝了他。我现在还在阅读这篇文章以及他发表的raised issue但是我提到它以防有人知道某些事情发生了变化。
第二名：使用和WiFi-Direct。关于这种方法我没有找到任何东西，但如果两个机器人可以连接，为什么Droid和iPhone可以连接。我已经阅读了这个问题answer。
我还在GitHub上发现了这个例子iPhone part，Android part。 不幸的是我对xcode不是很了解所以我不确切知道iPhone部分写的是什么。
编辑：实际上在搜索之后我已经发现可以使用BLE但不能使用WiFi-Direct，因为iPhone不支持它。当然能够做到并不意味着它很容易。尽管如此，我还没有找到具体的证据，因为我所看到的只是理论，一个我不理解的xcode和一个Android代码，当我检查它时它似乎有用，但我还没有运行它。
任何帮助将不胜感激，对不起，长篇大论！