为什么这个投影错了？

Question

我想弄清楚3D立方体为什么不在图像中的正确位置投影。

我从相机的原点开始，多维数据集以(0,0,1)：

为中心

然后我围绕Y轴创建一个45度的3D旋转R：

(0.707106781, 0, 0.707106781,
0, 1, 0,
-0.707106781, 0, 0.707106781)

我将相机设置为使用旋转R^-1，翻译为R * (0,0,1)（这些是相机进行世界变换）。相机应该在立方体周围旋转45度CCW（我可以确认我在x和z上有0.707106781平移。

此时，我希望看到具有相同比例的立方体，仍然居中，并且其中一条边正好位于图像的中间。但这就是我得到的：

我用来投影3d点X的过程是（伪代码）：

• 带入相机坐标：Xc = R^-1 * X - R^1 * translation
• 转换为图像坐标：x = Xc * focal length / Xc.z + principal point

我从各种来源读过这个理论，似乎我遵守规则。

这只是人工数据，所以不确定焦距和主点是否会对它产生影响？我究竟做错了什么？为什么立方体不居中？