OpenNi回调 - 错误的数据类型

Question

在示例代码中，我们有以下内容：

void
grabberCallback(const PointCloud<PointXYZRGBA>::ConstPtr& cloud)
{

}

不幸的是，我需要处理的数据类型是

PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloud

我该如何将其转换为此形式？

Answer 1

这个答案可能有所帮助：

http://answers.ros.org/question/9515/how-to-convert-between-different-point-cloud-types-using-pcl/

请注意，它可能已经过时（大约在2011年左右）

Answer 2

您可以更改要使用的抓取器：

 void grabberCallback(const PointCloud<PointXYZRGB>::ConstPtr& cloud) {

 }

此回调可以是任何Pointcloud类型（here，您可以阅读有关所有可用类型的内容）。既然你提到它来自样本，我建议改变这个......

如果您想转换它，请尝试使用：

pcl::copyPointCloud (input, output)

由Radu在here ....

中解释

另外，我建议总是使用PointXYZRGBA，PointXYRGB已被弃用，过去它给我带来了一些奇怪的行为....